追求節省機械、設備的(de)空間，消減整體成本，實現了大口(kou)徑中空孔，扁平形(xing)(xing)狀。 諧波發生器(qi)：橢圓形(xing)(xing)凸輪的(de)外圈(quan)上(shang)嵌(qian)入(ru)薄型的(de)滾(gun)珠軸(zhou)(zhou)承(cheng)，整體呈一(yi)橢圓形(xing)(xing)狀的(de)零(ling)件(jian)。軸(zhou)(zhou)承(cheng)的(de)內(nei)圈(quan)固定于凸輪之(zhi)上(shang)，外圈(quan)則介由滾(gun)珠彈性(xing)(xing)變形(xing)(xing)。一(yi)般(ban)安裝(zhuang)在(zai)輸(shu)入(ru)軸(zhou)(zhou)上(shang)。 柔輪：具有薄壁杯型的(de)金屬彈性(xing)(xing)體的(de)零(ling)件(jian)。杯的(de)開(kai)口(kou)部(bu)外圈(quan)刻有齒形(xing)(xing)。柔輪的(de)底部(bu)稱為膜，通常安裝(zhuang)到輸(shu)出軸(zhou)(zhou)上(shang)。 剛輪：剛性(xing)(xing)環狀的(de)零(ling)件(jian)。內(nei)側上(shang)刻有與(yu)柔輪同樣大小的(de)齒形(xing)(xing)，且比柔輪多2個齒數。一(yi)般(ban)固定在(zai)外殼上(shang)。