中空軸結(jie)構(輸入/輸出軸位于同(tong)一(yi)軸上(shang))，型號(hao)(hao)分為(wei)25號(hao)(hao)、32號(hao)(hao)2種，減速比1種，為(wei)1/11。最高轉速，25號(hao)(hao)為(wei)500r/min，32號(hao)(hao)為(wei)430r/min。 諧波發生器：橢圓(yuan)形凸(tu)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)外(wai)圈上(shang)嵌入薄型的(de)(de)(de)(de)滾珠軸承，整(zheng)體呈(cheng)一(yi)橢圓(yuan)形狀的(de)(de)(de)(de)零件。軸承的(de)(de)(de)(de)內圈固定于凸(tu)輪(lun)(lun)之上(shang)，外(wai)圈則介由滾珠彈性(xing)(xing)變形。一(yi)般安裝在(zai)輸入軸上(shang)。 柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)：具有薄壁(bi)杯(bei)型的(de)(de)(de)(de)金屬彈性(xing)(xing)體的(de)(de)(de)(de)零件。杯(bei)的(de)(de)(de)(de)開口部外(wai)圈刻(ke)有齒形。柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)底部稱(cheng)為(wei)膜，通常安裝到(dao)輸出軸上(shang)。 剛輪(lun)(lun)：剛性(xing)(xing)環狀的(de)(de)(de)(de)零件。內側上(shang)刻(ke)有與柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)同(tong)樣大小(xiao)的(de)(de)(de)(de)齒形，且比柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)多2個(ge)齒數。一(yi)般固定在(zai)外(wai)殼上(shang)。