高(gao)精度(du)行(xing)星齒(chi)輪減(jian)速機(ji)(ji)，可簡單的(de)(de)(de)安裝到各公司(si)的(de)(de)(de)伺服電機(ji)(ji)上(shang)(shang)。 諧波發生器(qi)：橢圓形凸輪的(de)(de)(de)外(wai)(wai)圈上(shang)(shang)嵌入(ru)薄(bo)型(xing)的(de)(de)(de)滾珠軸(zhou)(zhou)承，整體呈一橢圓形狀(zhuang)的(de)(de)(de)零件(jian)。軸(zhou)(zhou)承的(de)(de)(de)內圈固(gu)定于凸輪之(zhi)上(shang)(shang)，外(wai)(wai)圈則介由滾珠彈性變形。一般安裝在輸入(ru)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)。 柔(rou)輪：具有(you)薄(bo)壁杯型(xing)的(de)(de)(de)金屬彈性體的(de)(de)(de)零件(jian)。杯的(de)(de)(de)開口部外(wai)(wai)圈刻有(you)齒(chi)形。柔(rou)輪的(de)(de)(de)底部稱為膜，通常(chang)安裝到輸出軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)。 剛(gang)輪：剛(gang)性環(huan)狀(zhuang)的(de)(de)(de)零件(jian)。內側上(shang)(shang)刻有(you)與柔(rou)輪同樣大(da)小的(de)(de)(de)齒(chi)形，且比柔(rou)輪多2個齒(chi)數。一般固(gu)定在外(wai)(wai)殼上(shang)(shang)。