高(gao)精度行星齒(chi)輪(lun)(lun)(lun)減速機，可簡單的(de)(de)安裝(zhuang)到(dao)各公司的(de)(de)伺(si)服電機上。 諧波發生器(qi)：橢圓形凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)外(wai)(wai)圈(quan)上嵌入薄型(xing)的(de)(de)滾(gun)珠軸承，整體呈(cheng)一(yi)(yi)橢圓形狀的(de)(de)零(ling)件。軸承的(de)(de)內圈(quan)固定(ding)于凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)之上，外(wai)(wai)圈(quan)則介由滾(gun)珠彈(dan)性(xing)變形。一(yi)(yi)般安裝(zhuang)在輸(shu)入軸上。 柔輪(lun)(lun)(lun)：具有(you)薄壁(bi)杯(bei)型(xing)的(de)(de)金屬(shu)彈(dan)性(xing)體的(de)(de)零(ling)件。杯(bei)的(de)(de)開口部(bu)外(wai)(wai)圈(quan)刻(ke)有(you)齒(chi)形。柔輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)底部(bu)稱為(wei)膜，通常安裝(zhuang)到(dao)輸(shu)出軸上。 剛輪(lun)(lun)(lun)：剛性(xing)環(huan)狀的(de)(de)零(ling)件。內側上刻(ke)有(you)與柔輪(lun)(lun)(lun)同樣(yang)大小(xiao)的(de)(de)齒(chi)形，且比柔輪(lun)(lun)(lun)多2個齒(chi)數。一(yi)(yi)般固定(ding)在外(wai)(wai)殼上。