中空軸(zhou)結構(輸(shu)入(ru)/輸(shu)出(chu)軸(zhou)位于同一軸(zhou)上(shang))，型(xing)號(hao)分為(wei)(wei)25號(hao)、32號(hao)2種，減(jian)速比1種，為(wei)(wei)1/11。最(zui)高轉(zhuan)速，25號(hao)為(wei)(wei)500r/min，32號(hao)為(wei)(wei)430r/min。 諧波發生器：橢(tuo)圓形(xing)凸輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)上(shang)嵌入(ru)薄型(xing)的(de)(de)(de)(de)滾珠軸(zhou)承，整體呈一橢(tuo)圓形(xing)狀(zhuang)的(de)(de)(de)(de)零件。軸(zhou)承的(de)(de)(de)(de)內圈(quan)(quan)固(gu)定(ding)于凸輪(lun)(lun)之上(shang)，外(wai)(wai)圈(quan)(quan)則介由滾珠彈性(xing)變形(xing)。一般安(an)(an)裝(zhuang)在輸(shu)入(ru)軸(zhou)上(shang)。 柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)：具(ju)有(you)薄壁杯(bei)型(xing)的(de)(de)(de)(de)金屬彈性(xing)體的(de)(de)(de)(de)零件。杯(bei)的(de)(de)(de)(de)開口部外(wai)(wai)圈(quan)(quan)刻(ke)有(you)齒(chi)形(xing)。柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)底部稱為(wei)(wei)膜(mo)，通(tong)常安(an)(an)裝(zhuang)到輸(shu)出(chu)軸(zhou)上(shang)。 剛輪(lun)(lun)：剛性(xing)環狀(zhuang)的(de)(de)(de)(de)零件。內側(ce)上(shang)刻(ke)有(you)與柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)同樣大小的(de)(de)(de)(de)齒(chi)形(xing)，且比柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)多2個齒(chi)數。一般固(gu)定(ding)在外(wai)(wai)殼上(shang)。