高精度行(xing)星齒(chi)輪(lun)減速機(ji)，可簡單的(de)(de)(de)安(an)裝(zhuang)到各公司(si)的(de)(de)(de)伺服電機(ji)上(shang)(shang)(shang)。 諧波發生器：橢圓形(xing)凸輪(lun)的(de)(de)(de)外圈上(shang)(shang)(shang)嵌入(ru)薄型的(de)(de)(de)滾珠(zhu)軸承，整體呈一橢圓形(xing)狀的(de)(de)(de)零(ling)(ling)件(jian)。軸承的(de)(de)(de)內圈固定于凸輪(lun)之上(shang)(shang)(shang)，外圈則介(jie)由滾珠(zhu)彈性(xing)變(bian)形(xing)。一般安(an)裝(zhuang)在輸(shu)入(ru)軸上(shang)(shang)(shang)。 柔(rou)輪(lun)：具(ju)有薄壁杯型的(de)(de)(de)金屬彈性(xing)體的(de)(de)(de)零(ling)(ling)件(jian)。杯的(de)(de)(de)開(kai)口部(bu)外圈刻(ke)有齒(chi)形(xing)。柔(rou)輪(lun)的(de)(de)(de)底部(bu)稱為(wei)膜，通(tong)常安(an)裝(zhuang)到輸(shu)出軸上(shang)(shang)(shang)。 剛輪(lun)：剛性(xing)環(huan)狀的(de)(de)(de)零(ling)(ling)件(jian)。內側上(shang)(shang)(shang)刻(ke)有與柔(rou)輪(lun)同樣大小的(de)(de)(de)齒(chi)形(xing)，且比柔(rou)輪(lun)多2個齒(chi)數。一般固定在外殼上(shang)(shang)(shang)。